5STP18F1801
伺服電機特點：伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。
伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。
中文名：伺服電機
外文名：servo motor
類 型：設備
使用場合：自動控制系統(tǒng)
1.工作原理：
（1）伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、
狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發(fā)出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。
（2）交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應用。
（3）伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。
交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。
2.發(fā)展歷史：
自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（DSP）的應用，出現了數字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮的永磁交流伺服系統(tǒng)。
到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服系統(tǒng)。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。
日本安川電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中D系列適用于數控機床（最高轉速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（最高轉速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個系列。20世紀90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅動、8051單片機控制改為正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
以生產機床數控裝置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世紀80年代中期也推出了S系列（13個規(guī)格）和L系列（5個規(guī)格）的永磁交流伺服電動機。L系列有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用于要求特別快速響應的位置伺服系統(tǒng)。
日本其他廠商，例如：三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機（S系列）等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競爭行列。
德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動機共有7個機座號92個規(guī)格。
德國西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動機分為標準型和短型兩大類，共8個機座號98種規(guī)格。據稱該系列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調制驅動器6SC61系列，最多的可供6個軸的電動機控制。
德國博世（BOSCH）公司生產鐵氧體永磁的SD系列（17個規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個規(guī)格）交流伺服電動機和Servodyn SM系列的驅動控制器。
美國著名的伺服裝置生產公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個分部（Motion Control Division），生產M600系列的交流伺服電動機和A600 系列的伺服驅動器。后合并到AEG，恢復了Gettys名稱，推出A700全數字化的交流伺服系統(tǒng)。
美國A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅動分部生產1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控制器。電動機包括3個機座號共30個規(guī)格。
I.D.（Industrial Drives）是美國著名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅動分部，曾生產BR-210、BR-310、BR-510 三個系列共41個規(guī)格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服驅動器。自1989年起推出了全新系列設計的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動機，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機座號，每大類有42個規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套的驅動器有BDS4（模擬型）、BDS5（數字型、含位置控制）和Smart Drive（數字型）三個系列，最大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當代永磁交流伺服技術最新水平。
愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個分部，現合并到AEG，以生產直流伺服電動機、直流力矩電動機和伺服放大器而聞名。生產BHT1100、2200、3300三種機座號共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控制器。
法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產LC系列（長型）和GC系列（短型）交流伺服電動機共14個規(guī)格，并生產AXODYN系列驅動器。
原蘇聯為數控機床和機器人伺服控制開發(fā)了兩個系列的交流伺服電動機。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個機座號，每個機座號有3種鐵心長度，各有兩種繞組數據，共12個規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6個機座號17個規(guī)格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。
近年日本松下公司推出的全數字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動機有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動機的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格。
韓國三星公司近年開發(fā)的全數字永磁交流伺服電動機及驅動系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動機系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號，功率從15W～5kW。
現在常采用（Powerrate）這一綜合指標作為伺服電動機的品質因數，衡量對比各種交直流伺服電動機和步進電動機的動態(tài)響應性能。功率變化率表示電動機連續(xù)（額定）力矩和轉子轉動慣量之比。
按功率變化率進行計算分析可知，永磁交流伺服電動機技術指標以美國I.D 的Goldline系列為最佳，德國Siemens的IFT5系列次之。
3.選型比較：
交流伺服電動機：交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。
交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無“自轉”現象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩(wěn)，因此被廣泛采用。
交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。
永磁交流伺服電動機：20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發(fā)展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅動器系列產品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。90年代以后，世界各國已經商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數字控制的正弦波電動機伺服驅動。交流伺服驅動裝置在傳動領域的發(fā)展日新月異。
永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有：
⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低。
⑵定子繞組散熱比較方便。
⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。
⑷適應于高速大力矩工作狀態(tài)。
⑸同功率下有較小的體積和重量。
伺服電動機與單相異步電動機比較
交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：
a、起動轉矩大
由于轉子電阻大，與普通異步電動機的轉矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉差率S0>1，這樣不僅使轉矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。
b、運行范圍較廣
c、無自轉現象
正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產生的兩個轉矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉矩特性（T－S曲線）
交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。
交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。
4.調試方法：
（1）初始化參數
在接線之前，先初始化參數。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。
（2）接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
（3）試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
（4）抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
（5）建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
（6）調整閉環(huán)參數
細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。
5.性能比較：
伺服電機與步進電機的性能比較：
步進電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現代數字控制技術有著本質的聯系。在目前國內的數字控制系統(tǒng)中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數字式交流伺服系統(tǒng)的出現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統(tǒng)中。為了適應數字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異。現就二者的使用性能作一比較。
一、控制精度不同
兩相混合式步進電機步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機通過細分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產的二相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。
交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。
二、低頻特性不同
步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。
交流伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調整。
三、矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。
四、過載能力不同
步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額定轉矩的二到三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉矩，便出現了力矩浪費的現象。
五、運行性能不同
步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖的現象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。交流伺服驅動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠。
六、速度響應性能不同
步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。
6.選型計算:
一、轉速和編碼器分辨率的確認。
二、電機軸上負載力矩的折算和加減速力矩的計算。
三、計算負載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機為例，部分產品慣量匹配可達50倍，但實際越小越好，這樣對精度和響應速度好。
四、再生電阻的計算和選擇，對于伺服，一般2kw以上，要外配置。
五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對于安川伺服等日系產品絕對值編碼器是6芯，增量式是4芯。
7.制動方式：
用戶往往對電磁制動，再生制動，動態(tài)制動的作用混淆，選擇了錯誤的配件。
動態(tài)制動器由動態(tài)制動電阻組成，在故障、急停、電源斷電時通過能耗制動縮短伺服電機的機械進給距離。
再生制動是指伺服電機在減速或停車時將制動產生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經阻容回路吸收。
電磁制動是通過機械裝置鎖住電機的軸。
三者的區(qū)別：
(1)再生制動必須在伺服器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機。動態(tài)制動器和電磁制動工作時不需電源。
(2)再生制動的工作是系統(tǒng)自動進行，而動態(tài)制動器和電磁制動的工作需外部繼電器控制。
(3)電磁制動一般在SV、OFF后啟動，否則可能造成放大器過載，動態(tài)制動器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態(tài)制動電阻過熱。
8.注意事項：
一、伺服電機油和水的保護
A：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。
B：如果伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機
C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。
二、伺服電機電纜→減輕應力
A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。
B：在伺服電機移動的情況下，應把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分（相對電機），并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到最小。
C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。
三、伺服電機允許的軸端負載
A：確保在安裝和運轉時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內。
B：在安裝一個剛性聯軸器時要格外小心，特別是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損
C：最好用柔性聯軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。
D：關于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說明書）。
四、伺服電機安裝注意
A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）
B：竭力使軸端對齊到最佳狀態(tài)（對不好可能導致振動或軸承損壞）。
9.特點對比：
直流無刷伺服電機特點：
轉動慣量小、啟動電壓低、空載電流。 棄接觸式換向系統(tǒng)，大大提高電機轉速，最高轉速高達100 000rpm；無刷伺服電機在執(zhí)行伺服控制時，無須編碼器也可實現速度、位置、扭矩等的控制； 不存在電刷磨損情況，除轉速高之外，還具有壽命長、噪音低、無電磁干擾等特點。
直流有刷伺服電機特點：
1.體積小、動作快反應快、過載能力大、調速范圍寬
2.低速力矩大, 波動小，運行平穩(wěn)
3.低噪音,高效率
4.后端編碼器反饋（選配）構成直流伺服等優(yōu)點
5.變壓范圍大，頻率可調
10.使用范圍：
直流伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等？赏瑫r配置2500P/R高分析度的標準編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設備帶來可靠的準確性及高扭力。 調速性好，單位重量和體積下，輸出功率最高，大于交流電機，更遠遠超過步進電機。多級結構的力矩波動小。
11.主要作用：
伺服電機在封閉的環(huán)里面使用。就是說它隨時把信號傳給系統(tǒng)，同時把系統(tǒng)給出的信號來修正自己的運轉。
伺服電機也可用單片機控制。
12.優(yōu)點：
首先我們來看一下伺服電機和其他電機（如步進電機）相比到底有什么優(yōu)點：
1、精度：實現了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進電機失步的問題；
2、轉速：高速性能好，一般額定轉速能達到2000～3000轉；
3、適應性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用；
4、穩(wěn)定：低速運行平穩(wěn)，低速運行時不會產生類似于步進電機的步進運行現象。適用于有高速響應要求的場合；
5、及時性：電機加減速的動態(tài)相應時間短，一般在幾十毫秒之內；
6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。
常用規(guī)格
ABB DAI04 3BSE013280R1 TU810V1 DPW01 DI620 DDI01 DDO02 DAI05 DI610 DO610 DRA02
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大量庫存優(yōu)惠價盡在中海德LAMBDAJWS300-15 HWS1500-24 EWS600-24LAMBDA 中海德 Lauer PCS100 FZLauer 中海德 LAURENCE ND080B1052 SRB3101LAURENCE 中海德 LENRZ L5311LENRZ 中海德 LENZE ECPE84-0 EVD4902-E EVF8212-E EVF8217-E EVS9325-EPLENZE 中海德 LEYBELOD TURBOVAC 361LEYBELOD 中海德 LEYBOLD 850-400-G1 CM31 TM22 TRIVAC D2.5ELEYBOLD 中海德 LEYBOLO CM330LEYBOLO 中海德 LOAD CONTROLS PH-3ALOAD CONTROLS 中海德 LSI LOGIC I/F-3 P15686-12 100116-506 44V3937LSI LOGIC 中海德 LUMBERG RST4RKT4-602/5MLUMBERG 中海德 MATROX-CORONA-2 Matrox?Corona?2?7030_0103?CORONA2?IIMATROX-CORONA-2 中海德 MCC CIO-DI024H CIO-DIO24HMCC 中海德 Measurement Computing CIO-ERB48Measurement Computing 中海德 MECOS MBE 3-50MECOS 中海德 MECS UTX1010MECS 中海德 MELEC AD-5410 DB-2620AMELEC 中海德 MICRO PANEL 725-1016-01 FCA016M-13C-02 GF1-10TVD-102 GF1-10TVD-100MICRO PANEL 中海德 MIKROPUL 72ICMIKROPUL 中海德 MILLIPORE CMHT-11S02 MDVX-018S01WGGB12S02MILLIPORE 中海德 MINI MAESTRO DCD60X7/14MINI MAESTRO 中海德 MITSUBISHI BN624A960H03B BN624A96IG52AFCUA-DX110 A9GTMEM-20MF MR-SO103P FR-A024-0.2KP FX84A-5 FXIS-14MR.-001包含RS422接口數據線一根 HA-FF23C-S5MR-J2S-10CP MR-J2S-20B PM450CLA120MITSUBISHI 中海德 MKS BY150 370HS-1 839-13521-1 1179BX12CR14VS364 1249A127AA-00001B 127AA-00010B 631C-28722 THROTTLE CONTROL VALVE 253B-2-50-2MKS 中海德 MODICOM NW-RR85-001MODICOM 中海德 MODICON XBT F024510 AS-B804-016 AS-P890-000 NW-RR85-001MODICON 中海德 MOOG NE122-205MOOG 中海德 MOORE 16310-71-1 6209-2039-1 750E1B2GNNNF 16182-1 16182-1-0BMOORE 中海德 MOTOROLA XVME-674MVME147-013 MVME162-522A MVME162PA-SE344 MVME712M MPC750 MVME117A MVME162-023A
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人腫瘤壞死因子受體超家族成員18elisa試劑盒,人TNFRSF18elisa試劑盒
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Human AITRL(TNFSF18)
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Typ: BEF183616-4512-2EI(T)H/L 閥
B+Z640/K.F1800伯納德電動執(zhí)行器
產品概述
(一)它是一個智能化的控制系統(tǒng)。SD系列智能型電動機執(zhí)行機構，在充分砐取了國內外同類產品先進技術的前提下，根據我國工業(yè)控制系統(tǒng)特點，利用現代單片機技術將其功能完全由可靠性的PIC-16C711單片機為核心完成各種控制、各種功能由“軟件"程序去完成。(二)它是一個功能齊全的控制系統(tǒng)。1、斷信號保護功能－－－－當輸入信號小于2mA時，視為斷信號，此時輸出軸按使用者預置的狀態(tài)動作。預置方式有三種：a、原位，b、全開，c、全關。2、過流保護功能－－－－當執(zhí)行機構過流時本機控制電路自動關閉，執(zhí)行機構保持原位，以保護執(zhí)行機構及閥門等。3、動態(tài)電制動功能－－-當電機運轉至給定值=反饋值時，由于運轉慣性惰走會使輸出軸振蕩。此時，由“軟件"程序發(fā)出了一個動態(tài)電制動指令，(即給出一個瞬間反向電流)使掃行機構立即停止運轉，無惰走振蕩，極大地提高了自動調節(jié)系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。4、上限及下限限位功能－－-根據現場需要，角行程在90度范圍內，基它在額定行程范圍內，上、下限兩端限位隨意可調，可調范圍在40%左右。出廠時，下限位設定為4mA，上限位設定為20mA.(三)它是一個高可靠性及穩(wěn)定性的控制系統(tǒng)。所選用的PIC系列單片機，其功能強大，可靠性高。它集中央控制器RAM，ROM，I/O口于一身。因消除了外部引線，受干擾影響的可能幾乎為零。與常規(guī)電路的同類產品相比肯有結構緊湊，所用元器件少，體積小，調整方便，故障率低，穩(wěn)定性高等特點。另因該單片機為單字節(jié)指令，消除了操作碼與操作數的混淆，進一步提高了穩(wěn)定性。否則，程序是燒死在ROM中又在軟件設計上增高了“看門狗"(此看門狗電路在單片機內是獨立工作的，不受時鐘、電路影響)從根本上消除了單片機“死機"的發(fā)生，因此，此系統(tǒng)是個非？煽康南到y(tǒng)。綜合上述，SD系列智能型電動執(zhí)行機構是具有90年代水平的先進機型，是傳統(tǒng)產品的升級換代產品。www.bndzxq.com
VTF18-3F5340 6012990供應施克光電開關 VTF18-3F5340 6012990
供應德國施克VTF18-3/4漫反射式光電開關武漢專業(yè)特價VTF18-3N5112 6012940VTF18-3P5112 6012949VTF18-3N5140 6012942VTF18-3P5140 6012951VTF18-3E5112 6012943VTF18-3F5112 6012952VTF18-3E5140 6012945VTF18-3F5140 6012954VTF18-4N5112 6012946VTF18-4P5112 6012955VTF18-4N5140 6012948VTF18-4P5140 6012957VTF18-3N5312 6012976VTF18-3P5312 6012985VTF18-3N5340 6012978VTF18-3P5340 6012987VTF18-3E5312 6012979VTF18-3F5312 6012988VTF18-3E5340 6012981VTF18-3F5340 6012990
希而科優(yōu)勢供應MP Filtri 濾芯 8MF1801P10NBP01
人腫瘤壞死因子受體超家族成員18(TNFRSF18)ELISA試劑盒供應廠家電話多少？
人ELISA試劑盒參數規(guī)格：
產品規(guī)格：48T/96T
產地：國產/進口
適用范圍：僅供科研使用
保存條件：2-8℃
保質期：6個月
產品品牌：酶遠生物
檢測波長：450nm
所需樣本體積：50-100ul
產品用途：用于測定血清、血漿及相關液體樣本
樣本類型：適合檢測包括血清、血漿、尿液、胸腹水、腦脊液、細胞上清、組織勻漿等樣本
酶遠生物供應的其他種屬有：人、大鼠、小鼠、豚鼠、倉鼠、兔子、豬、犬、牛、樣、雞、鴨、植物、貓、馬、魚、猴、農殘ELISA試劑盒等
保存條件及有效期:
1．試劑盒保存：2-8℃。
2．有效期：6個月
運輸條件：低溫運輸，用干冰或者冰袋低溫運輸。
人ELISA試劑盒操作步驟：
1）使用前，將所有試劑充分混勻。不要使液體產生大量的泡沫，以免加樣時加入大量的氣泡，產生加樣上的誤差。
2）根據待測樣品數量加上標準品的數量決定所需的板條數。每個標準品和空白孔建議做復孔。 每個樣品根據自己的數量來定，能使用復孔的盡量做復孔。標本用標本稀釋液1：1稀釋后加 入50ul于反應孔內。
3）加入稀釋好后的標準品50ul于反應孔、加入待測樣品50ul于反應孔內。立即加入50ul的生物 素標記的抗體。蓋上膜板，輕輕振蕩混勻，37℃溫育1小時。
4）甩去孔內液體，每孔加滿洗滌液，振蕩30秒，甩去洗滌液，用吸水紙拍干。重復此操作3 次。如果用洗板機洗滌，洗滌次數增加一次。
5）每孔加入80ul的親和鏈酶素-HRP，輕輕振蕩混勻，37℃溫育30分鐘。
6）甩去孔內液體，每孔加滿洗滌液，振蕩30秒，甩去洗滌液，用吸水紙拍干。重復此操作3次。如果用洗板機洗滌，洗滌次數增加一次。
7）每孔加入底物A、B各50ul，輕輕振蕩混勻，37℃溫育10分鐘。避免光照。
8）取出酶標板，迅速加入50ul終止液，加入終止液后應立即測定結果。
9）在450nm波長處測定各孔的OD值。
6號標準品以上的結果為非線性的，根據此標準曲線無法得到精確的結果。
1. 靈敏度：***小的檢測濃度小于1號標準品。稀釋度的線性。樣品線性回歸與預期濃度相關系數R值為0.990。
2. 特異性：不與其它細胞因子反應。
3. 重復性：板內、板間變異系數均小于10%。
人ELISA試劑盒自備材料以及安全性：
1）蒸餾水。
2）加樣器：5ul、10ul、50ul、100ul、200ul、500ul、1000ul。
3）振蕩器及磁力攪拌器等。
4避免直接接觸終止液和底物A、B。一旦接觸到這些液體，請盡快用水沖洗。
5實驗中不要吃喝、抽煙或使用化妝品。
6不要用嘴吸取試劑盒里的任何成份。
人ELISA試劑盒使用方法：
1、 血清：操作過程中避免任何細胞刺激。使用不含熱原和內毒素的試管。收集血液后，1000×g離心10分鐘將血紅細胞迅速小心地分離。
2、 血漿：EDTA、檸檬酸鹽、肝素血漿可用于檢測。1000×g離心30分鐘去除顆粒。
3、 細胞上清液：1000×g離心10分鐘去除顆粒和聚合物。
4、 組織勻漿：將組織加入適量鹽水搗碎。1000×g離心10分鐘，取上清液。
5、 保存：如果樣品不立即使用，應將其分成小部分-70℃保存，避免反復冷凍。盡可能的不要使用溶血或高血脂血。如果血清中大量顆粒，檢測前先離心或過濾。不要在37℃或更高的溫度加熱解凍。應在室溫下解凍并確保樣品均勻地充分解凍。
人ELISA試劑盒組成：
（1）已包被抗原或抗體的固相載體（免疫吸附劑）；
（2）酶標記的抗原或抗體（結合物）；
（3）酶的底物；
（4）陰性對照品和陽性對照品（定性測定中），參考標準品和控制血清（定量測定中）；
（5）結合物及標本的稀釋液；
（6）洗滌液；
（7）酶反應終止液。
人ELISA試劑盒工作原理：
用純化的抗體包被微孔板，制成固相載體，往包被抗該指標抗體的微孔中依次加入標本或標準品、生物素化的抗該指標抗體、HRP標記的親和素，經過徹底洗滌后用底物TMB顯色。TMB在過氧化物酶的催化下轉化成藍色，并在酸的作用下轉化成最終的黃色。顏色的深淺和樣品中的該指標呈正相關。用酶標儀在450nm波長下測定吸光度(OD值)，計算樣品濃度。
試劑盒組成及試劑配制
1.酶聯板(Assay plate )：一塊(96孔)。
2.標準品(Standard)：2瓶(凍干品)。
3.樣品稀釋液(Sample Diluent)：1×20ml/瓶。
4.生物素標記抗體稀釋液(Biotin-antibodyDiluent)：1×10ml/瓶。
5.辣根過氧化物酶標記親和素稀釋液 (HRP-avidin Diluent)：1×10ml/瓶。
6.生物素標記抗體(Biotin-antibody)：1×120μl/瓶(1：100)
7.辣根過氧化物酶標記親和素(HRP-avidin)：1×120μl/瓶(1：100)
8.底物溶液(TMB Substrate)：1×10ml/瓶。
9.濃洗滌液(Wash Buffer)：1×20ml/瓶，使用時每瓶用蒸餾水稀釋25倍。
10.終止液(Stop Solution)：1×10ml/瓶(2N H2SO4)。
人ELISA試劑盒實驗過程中需要用到的實驗室器材：
1、標準規(guī)格酶標儀;
2、 高速離心機;
3、電熱恒溫培養(yǎng)箱;
4、干凈的試管和Eppendof管;
5、系列可調節(jié)移液器及吸頭，一次檢測樣品較多時，最好用多通道移液器;
6、蒸餾水，容量瓶等。
人腫瘤壞死因子受體超家族成員18(TNFRSF18)ELISA試劑盒供應廠家電話多少？人腫瘤壞死因子超家族15(TL1A/TNFSF15)ELISA試劑盒目前價格
人ELISA試劑盒技術原理及自備設備：
ELISA技術原理是抗原或抗體的固相化及抗原或抗體的酶標記。結合在固相載體表面的抗原或抗體仍保持其免疫學活性，酶標記的抗原或抗體既保留其免疫學活性，又保留酶的活性。在測定時，受檢標本與固相載體表面的抗原或抗體起反應。
自備設備有，蒸餾水，加樣器，振蕩器及磁力攪拌器，酶標儀，量筒，燒杯，吸水紙，坐標紙，溫育箱，洗瓶，一次性試劑管，微移液及其吸嘴等。
用3個質控血清測定值即可進行質控，當這組數據擴大到20次有效值時就可以計算RCV的X。質量控制在整個過程中有著舉足輕重的關系，0.1%的不慎也會引起100%的失敗。該試劑盒敏感度極佳，其預包被微孔板的批內和批間變異系數均小于10％。每一個產品都經過嚴格交叉反應和干擾測試及穩(wěn)定性試驗，均可滿足廣泛的檢測需求。我們嚴格按照標準生產方案組裝生產，配置完善的售后服務和免費的技術支持，可讓您無后顧之憂。
人ELISA試劑盒產品特點：
① 準確度高，靈敏度高，特異性強；
② 檢測時間短；
③ 操作簡便；
④ 安全可靠，歡迎咨詢。
價格多少錢？本司相關優(yōu)質產品：
人ELISA試劑盒標本的采集及保存:
1.血清：全血標本請于室溫放置2小時或4℃后于1000 x g離心20分鐘，取上清即可檢測，或將標本放于-20℃或-80℃保存，但應避免反復凍融。
2.血漿：可用EDTA或肝素作為抗凝劑，標本采集后30分鐘內于2 - 8° C 1000 x g離心15分鐘，或將標本放于-20℃或-80℃保存，但應避免反復凍融。
3.細胞培養(yǎng)物上清或其它生物標本：1000 x g離心20分鐘，取上清即可檢測，或將標本放于-20℃或-80℃保存，但應避免反復凍融。
注：標本溶血會影響最后檢測結果，因此溶血標本不宜進行此項檢測。
目前ELISA(酶聯免疫吸附試驗,酶聯免疫試劑盒)方法已被廣泛應用于多種細菌和病毒等疾病的診斷。在動物檢疫方面，ELISA(酶聯免疫吸附試驗,酶聯免疫試劑盒)在豬傳染性胃腸炎、牛副結核病、牛傳染性鼻氣管炎、豬偽狂犬病、藍舌病等的診斷中已為廣泛采用的標準方法。
標本的稀釋原則：
首先通過文獻檢索的方式了解待測樣本的大致含量，確定適當的稀釋倍數。只有稀釋至標準曲線的范圍內，檢測的結果才是準確的。稀釋的過程中，應做好詳細的記錄。最后計算濃度時，稀釋了“N”倍，標本的濃度應再乘以“N”。
標準品的稀釋原則：2瓶，每瓶臨用前以樣品稀釋液稀釋至1ml，蓋好后靜置10分鐘以上，然后反復顛倒/搓動以助溶解，其濃度為300 pg/ml，做系列倍比稀釋后，分別稀釋300 pg/ml，150 pg/ml，75 pg/ml，37.5 pg/ml，18.5 pg/ml，9 pg/ml，4.5 pg/ml，樣品稀釋液直接作為標準濃度0 pg/ml，臨用前15分鐘內配制。
如配制150 pg/ml標準品：取0.5ml(不要少于0.5ml)300 pg/ml的上述標準品加入含0.5ml樣品稀釋液的Eppendorf管中，混勻即可，其余濃度以此類推。
生物素標記抗體的稀釋原則：
臨用前以生物素標記抗體稀釋液稀釋，稀釋前根據預先計算好的每次實驗所需的總量配制(每孔100μl)，實際配制時應多配制0.1-0.2ml。如10μl生物素標記抗體加990μl生物素標記抗體稀釋液的比例配制，輕輕混勻，在使用前一小時內配制。
辣根過氧化物酶標記親和素的稀釋原則：
臨用前以辣根過氧化物酶標記親和素稀釋液稀釋，稀釋前根據預先計算好的每次實驗所需的總量配制(每孔100μl)，實際配制時應多配制0.1-0.2ml。如10μl辣根過氧化物酶標記親和素加990μl辣根過氧化物酶標記親和素稀釋液 的比例配制，輕輕混勻，在使用前一小時內配制。
人ELISA試劑盒說明書 應用領域：
ELISA法是免疫診斷中的一項新技術，現已成功地應用于多種病原微生物所引起的傳染病、寄生蟲病及非傳染病等方面的免疫診斷。也已應用于大分子抗原和小分子抗原的定量測定，根據已經使用的結果，認為ELISA法具有靈敏、特異、簡單、快速、穩(wěn)定及易于自動化操作等特點。不僅適用于臨床標本的檢查，而且由于一天之內可以檢查幾百甚至上千份標本,因此，也適合于血清流行病學調查。本法不僅可以用來測定抗體，而且也可用于測定體液中的循環(huán)抗原，所以也是一種早期診斷的良好方法。因此ELISA法在生物醫(yī)學各領域的應用范圍日益擴大，
“ELISA試劑盒價格"冷凍之后要如何使用呢？為其保存后可以使用，但不能反復凍融，因為這是競爭試劑盒，這與激素試劑盒測定激素相似，存儲在20 000，預涂板是20 000保存，然后覺得奇怪，為什么這樣的操作指南的要求，但正常的測試結果。當然，如果結果是正常的，如病毒檢測試劑盒，尤其是正多面體病毒（也就是常說的球狀病毒），應放在冰箱冷藏4 000。所以我們建議解凍后運行的時間盒。
上海酶遠諾，您于我公司購買產品后有任何疑問，都可以打電話給我公司業(yè)務員，我們會為您安排解決。在為了節(jié)省您寶貴的時間，我們還提供免費代實驗，只要你把樣品郵寄給我們，我們會在5-7個工作日內完成，并且保證結果。
人腫瘤壞死因子受體超家族成員18(TNFRSF18)ELISA試劑盒供應廠家電話多少？ 人重組激活基因1(RAG-1)ELISA試劑盒相關資料
人ELISA試劑盒注意事項：
a. 在收集標本前都必須有一個完整的計劃，必須清楚要檢測的成份是否足夠穩(wěn)定。
b.建議新鮮標本收集后盡早檢測。1-3天左右檢測的樣本可儲存在4℃?zhèn)溆。如有特殊原因需要周期性收集標本，請將標本及時分裝后放在-20℃或- 70℃條件下保存，避免反復凍融。
1. 當混合蛋白溶液時應盡量輕緩，避免起泡。
2. 洗滌過程非常重要，不充分的洗滌易造成假陽性。
3. 一次加樣時間最好控制在5分鐘內.
4. 請每次測定的同時做標準曲線，最好做復孔。
5. 如標本中待測物質含量過高，請先稀釋后再測定，計算時請最后乘以稀釋倍數。
6. 在配制標準品、檢測溶液工作液時，請以相應的稀釋液配制，不能混淆。
7. 底物請避光保存。
8. 不要用其它生產廠家的試劑替換試劑盒中的試劑。
本公司elisa試劑盒為現貨供應、到貨周期短，公司提供免費代測，更好的為您服務！公司提供各種種屬、各種系列ELISA檢測試劑盒，僅適用于科研，不適用于臨床診斷。詳情請來電咨詢或咨詢在線人員。
人ELISA試劑盒代測服務：
服務編號 服務項目 內容說明 提交結果 周期
RGSc1 間接法ELISA檢測 客戶提供檢測材料 檢測試驗報告 1周
RGSc2 夾心法ELISA檢測 客戶提供檢測材料和檢測試劑盒 檢測試驗報告 1周
RGSc3 競爭法ELISA檢測 客戶提供檢測材料和檢測試劑盒 檢測試驗報告 2周
在寄ELISA試劑盒標本的同時，需要您注明：標本編號、所測項目、是否做復孔、聯系方式、實驗后標本是否寄回。
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